唐朝时期，为了加强边疆管理，将原为独立民族的地方政权设置为羁縻州。羁縻州由中央或地方的 *** 派官员担任长官，与当地少数民族首领共同治理，形成了多民族共治的局面。羁縻州制度体现了唐王朝对边疆民族的有效统治和包容性政策。
羁縻州的开设源于唐，因为唐的先世早已经融入了胡化的社会文化，但是他们的中原之心胸开阔宽仁，对于过去的华夏态度极为淡薄，对于边疆四裔，尤其是少数民族，都非常关爱，在唐朝初期，高祖武德初的时候，临涂羌向朝廷内附，设立了临涂县，唐太宗贞观三年（公元六二九），党项羌首领谢龙羽向朝廷内附，以其地设了一县，这就是广设羁縻州之张本，太宗在贞观四年，将李靖平东突厥，俘获颉利可汗，将其地分为定襄都督府，管辖德州、执失川、苏农州、拔延州等四州，吐谷浑、党项、焉耆、龟兹、于阗等各国，也都随之设置了羁縻州，随后，又进一步征服了吐谷浑、党项、焉耆、龟兹、于阗等各国，羁縻州的数目还在增加，对于那些未曾用兵或者是因为外族仰慕唐太宗而自愿归附的民族，唐朝也会给予相应的优惠政策。
唐朝羁縻州的范围遍布全国，既有大型羁縻州，也有一些较小的州，在边远之地，还设有宣抚、安抚等官，用来安抚和羁押当地的少数民族，这也是土司制度的一种延续，在唐朝时期，位于湖广、川滇、贵州等地的羌、番、苗、猺聚居的地方，都设置了土官，由土人世袭，清朝初年，随着云贵总督鄂尔泰的建议，实行了改土归流，使得一些带有土官性质的地方完全变成了官员所在地。
唐朝羁縻州制度有都督府和州县的不同等级，都督府有领州的，也有不领州的，州县也有领县和不领县的分别，这是根据具体的情况来调整的，都督、刺史、县令不仅需要以本部落的人为都督、刺史、县令，还可以世袭。
所有关内、河北、陇右、剑南、江南、岭南等地都有羁縻州的存在，这些羁縻州最初都是在周边各民族的领土上设置的，后来有一些羁縻州却侨置到了唐朝的版图之中，从贞观初年到玄宗时期，羁縻州的数量还在增加，直到明清时期才逐渐消失，羁縻州的名称很少被人提及，但在当时是有很大的影响力的。
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